图书名称：《模型参考自适应控制导论》【作者】（美）尼汉·T.阮（NhaT.Nguye）著；赵良玉，石忠佼译【丛书名】国外工业控制与智能制造丛书【页数】355【出版社】北京：机械工业出版社,2020.01【ISBN号】978-7-111-64339-5【价格】139.00【分类】参考模型自适应控制【参考文献】（美）尼汉·T.阮（NhaT.Nguye）著；赵良玉，石忠佼译.模型参考自适应控制导论.北京：机械工业出版社,2020.01.图书封面：图书目录：《模型参考自适应控制导论》内容提要：《模型参考自适应控制导论》通过翔实的应用实例为读者介绍了自适应控制理论的相关知识，适用于刚开始硕士或博士学习生涯的学生，也适用于希望能够快速入门自适应控制理论的工程技术人员。该书由简入繁、从易到难地介绍了各种各样的自适应控制技术，并为所有的自适应控制技术提供了简明的稳定性证明，同时避免过多的数学运算混淆读者的理解。该书首先介绍了一阶、二阶以及多输入多输出系统的标准模型参考自适应控制技术：接着讨论了小二乘参数估计及其在模型参考自适应控制技术中的应用，来帮助读者对模型参考自适应控制形成一种不同的认识；随后讨论了采用正交多项式和神经网络的函数近似技术以及基于神经网络的模型参考自适应控制技术。《模型参考自适应控制导论》深入讨论了模型参考自适应控制相关的鲁棒性问题，在帮助读者了解该技术固有缺陷的基础上，通过将鲁棒性的各个方面与线性时不变系统的相关项进行对比来加深理解。《模型参考自适应控制导论》内容试读第1章绪论引言本章简要介绍了模型参考自适应控制理论的最新研究进展。自适应控制是一种颇具前景的控制技术，可以在系统老化或存在建模不确定性的情况下改善控制系统性能。在过去十年中，随着政府研究基金持续增加，研究人员在自适应控制理论和新型自适应控制方法方面均取得了一些进展。其中一些新提出的自适应控制方法不仅提升了系统的性能和鲁棒性，还进一步提高了模型参考自适应控制作为未来控制技术的可行性。全尺寸飞机和无人驾驶飞行器上的飞行测试验证，增强了人们将模型参考自适应控制作为未来飞行器飞行控制技术的信心。尽管在自适应控制方面的研究已经进行了五十年，但由于许多技术问题仍未得到妥善解决，目前还没有任何自适应控制系统应用于安全至上或者人在回路的生产系统。作为一种非线性控制方法，自适应控制系统设计缺乏公认的性能指标是其无法得到广泛认可的主要障碍。开发一种公认可信的自适应控制系统，是目前自适应控制领域亟须解决的技术挑战。自适应控制是一个在控制理论界得到几十年深入研究的主题方法。可以在航空航天或其他诸多领域中发现很多自适应控制的应用案例，但在安全至上的生产系统中却很少或根本没有得到应用。本章的主要学习目标是：。了解自适应控制的发展历史以及当前的研究热点。。认识到尽管该领域取得了许多研究进展，但自适应控制技术的应用却并不普遍，且应用范围极其有限。认识到验证、确认和认证是进一步提升自适应控制技术可信度、拓展其应用领域的重要技术手段。1.1背景介绍自适应控制是一类处理不确定性系统的非线性控制方法。这些不确定性可能来自系统动力学自身无法预见的变化或者外部干扰。自适应控制系统可以广义地描述为能够基于被控对象所接收到的输入在线调整控制器设计参数，如控制增益，以适应系统不确定性的一科控制系统，如图1-1所示。其中，将可调参数称为自适应参数，将通过一组数学方程进行描述的调整机制称为自适应律。大多数情况下，典型的自适应律是非线性的。这种非线性使得许多传统线性时不变控制系统的设计和分析方法，如伯德图、相位裕度和增益裕度、特征根分析等，无法直接应用于自适应控制系统的设计和分析。自适应控制的历史可以追溯到20世纪50年代初期，当时人们热衷于为高性能飞机设计种可以适用于大空域飞行条件的先进自动驾驶仪山。经过大量的研究和开发工作，增益调度控制由于可以根据飞机所处的飞行环境并利用现有的经典控制方法进行控制增益的选择，获得了人们的普遍认可，而自适应控制由于其固有的非线性特性并没有得到广泛应用。模型参考自适应控制导论20世纪60年代，现代控制理论和李雅普诺夫稳定性理论的出现促成了自适应控制理论的发展。Whitaker等人利用灵敏度方法和MIT法则设计出了模型参考自适应控制，但是缺乏对自适应控制自身特性的理解和稳定性证明。在1967年，NASA将自适应控制器应用于三架名为X-15的实验性高超音速飞机上，并进行了飞行试验2-引。在完成了几次成功的试飞之后，这款高超音速飞机遭遇了一次毁灭性的坠机事件，正是这次灾难性事件以及一些技术2瓶颈削弱了人们对自适应控制的兴趣。动力学系统不确定性系统确定性系统适应不确定性容许不确定性时不变时变自适应控制鲁棒控制常值增益控制增益调度控制图1-1动力学系统的自动控制技术分类在20世纪70年代，李雅普诺夫稳定性理论成为模型参考自适应控制的理论基础。李雅普诺夫稳定性理论与模型参考自适应控制的结合被视为自适应控制领域的一大突破。但好景不长，到了20世纪80年代就有人发现即使李雅普诺夫理论能够保证自适应控制的稳定性，但面对存在小扰动或未建模动态的情况时，自适应控制仍可能表现出不稳定的现象4。这使得人们认识到模型参考自适应控制对系统建模精度及实际系统与所建模型之间的不匹配很敏感。这种缺乏鲁棒性的表现，催生了σ修正法)]和修正法，以提升自适应控制的稳定性阿，这些鲁棒修正模式也代表了一类新的“鲁棒自适应控制”。从20世纪90年代至今，关于自适应控制的研究一直十分活跃。引入神经网络作为自适应机制7-1，使得一类称为“智能控制”或者“神经网络自适应控制”的自适应方法得到了发展，虽然这些方法是基于神经网络来逼近模型不确定性，但其基本框架与模型参考自适应控制并无二致。3-2山在接下来的十年，自适应控制研究又迎来了新的发展时期，NASA☑和美国其他政府机构均增加了研究经费，NASA一直是自适应控制技术发展的积极参与者，如图1-2所示。在此期间，随着研究经费的增加，研究人员在自适应控制理论和新的自适应控制方法等方面均取得了一些成果。由于篇幅有限，我们无法逐一列举所有取得的进展。读者可以发现，在这些新提出的自适应控制方法中，有相当一部分是在NASA的资助下完成的，包括Satillo和Bertei提出的基于回溯成本优化的自适应控制23-24，Steaya和Krihakumar提出3的参考模型修正自适应控制25-2，Calie和Yucele提出的自适应回路重构27-2，Nguye提出的有界线性稳定性分析度量驱动自适应控制[29-30，Lavretky提出的组合/复合模型参考自适应控制B1-32,Yucele和Calie提出的无导数模型参考自适应控制B3-3,Nguye提出的混合自适应控制35-37，Kim等人提出的K修正381，Yucele和Calie提出的卡尔曼滤波修正39-4o,Hovakimya和Cao提出的C1自适应控制4143)，Nguye提出的最小二第1章绪论3乘自适应控制444)，Chowdhary和Joho提出的并发学习最小二乘自适应控制[46-47，Balakriha提出的修正状态观测器的自适应控制[48]，Guo和Tao提出的多变量模型参考自适应控制[49，Nguye提出的最优控制修正[50-5以及多目标最优控制修正52-53)，Volyakyy等人提出的Q修正54-5)以及Kim等人提出的参数依赖黎卡提方程自适应控制56。这些新的自适应控制方法大都可以提高系统的性能和鲁棒性，并进一步提高模型参考自适应控制作为未来控制技术的可行性。模型参考自适应控制智能自适应控李雅普诺夫稳定性理论制（神经网络模糊逻辑)增益调度控制鲁棒性当代鲁棒可认证的MIT法则鲁棒修正自适应控制自适应控制1950196019701980MASAX-15NASAF-15NASAF-8NASAF-18图1-2自适应控制研究的时间历程在飞行验证方面，NASA研制了一套基于Calie和Rydyk所提出的igma-i神经网络自适应控制的智能飞行控制系统3)，并于21世纪初期在阿姆斯特朗（原德莱顿）飞行研究中心利用F-15飞机进行了飞行测试，展示了神经网络自适应控制的性能57-58.2010年，在NASA阿姆斯特朗飞行研究中心的一架F/A-18飞机上开展了另一项飞行测试，用于验证一种基于最优控制修正的新型简化自适应飞行控制器[5962.2009年，NASA艾姆斯研究中心对几种自适应控制方法进行了一项飞行员在环的高精度飞行模拟研究63-64。同年，在NASA兰利研究中心的AirSTAR飞机上进行了C1自适应控制器的飞行试验[6阿，在海军研究生院(NavalPotgraduateSchool)的一架无人机上也进行了C1自适应控制器的飞行试验[66.2010年，通过在BeechcraftBoaza电传飞行试验平台上进行飞行测试，对模型参考4自适应控制进行了评估6列。这些飞行实验以及随后的许多试验都增强了人们对模型参考自适应控制作为一种潜在的航空飞行器飞行控制技术的信心。同时也可以看出，仍然需要进步的飞行测试来完善自适应控制技术。自适应控制的研究目前仍然如火如茶。介绍当前所有的研究进展超出了本书的讨论范围。感兴趣的读者可以在参考文献中找到更多的关于自适应控制在飞机[68-9、宇宙飞船21,80-83、无人机5,47,65-66,841、空间结构[85-861、机器人系统8,87、弹药系统[881、液压系统89等方面的应用。目前，对自适应控制的研究普遍缺乏处理存在于多种系统设计和操作中的集成效应的4模型参考自适应控制导论能力。这些效应包括但不限于：未建模动态造成的复杂不确定性4,90、意外操作和结构损坏引起系统动力学的显著变化B6,76,91、未知的部件故障和异常[80,2-94、高设计复杂度[59、新型执行机构和传感器79,951]、多场耦合85-86,96-98]等。自适应控制在航空航天领域发挥着重要作用。当飞行器在结构损坏、控制面失效或者非标称条件飞行时，飞行器会遭遇多种耦合效应，如空气动力学、飞行器动力学、结构动学以及推力等之间的耦合。这些耦合效应会给飞行控制系统的性能带来多种不确定性。因此，即使自适应控制系统在标称飞行条件下是稳定的，但在存在不确定性的情况下，自适应控制可能无法提供足够的稳定性99-100。例如，传统的飞机飞行控制系统通过气动伺服弹性(ASE)陷波滤波器来防止控制信号激发机翼的气动弹性模态。然而，如果飞机动力学出现了显著变化，气动弹性模态频率的变化足以使气动伺服弹性陷波滤波器失效，这可能就会导致控制信号激发机翼的气动弹性模态，从而对飞行员操纵飞机造成困难。自适应控制面临的另一个问题是其容纳慢速或退化的飞行控制执行机构的能力，例如受损的飞行控制面或发动机作为飞行控制执行机构9,10。由于执行机构的动力学较慢，执行机构之间的速度不同可能会使自适应控制出现问题，并可能导致飞行员诱导振荡(PIO)1!。为充分解决这些耦合效应导致的问题，需要在自适应控制研究中开发一套集成设计方法。这些集成方法需要在自适应控制和系统建模方面开发新的基础多学科方法。在高增益自适应情况下，未建模动态是自适应控制系统不确定性的重要来源及诱发不稳定性的关键因素。在未来的自适应控制研究中，应通过对这些二阶动力学结构的基本理解，将多学科方法5纳入自适应控制系统的设计中。随着对系统不确定性的进一步理解，有望开发出更有效的自适应控制方法，以提高系统在不确定性作用下的鲁棒性。1.2自适应飞行控制系统的验证和确认尽管人们在自适应控制领域已进行了五十余年的研究，但事实仍然是，目前还没有任何自适应控制系统应用于安全至上或人在回路的生产系统中，如民航客机等9,13-106。但是，自适应控制已经成功应用于武器系统中[88。造成这一现状的问题就在于自适应控制系统很难进行认证，并且现有的线性时不变(LT)控制系统的认证方法无法直接应用于非线性自适应控制系统。于是，在21世纪的第一个十年里，人们开始研发一套适用于自适应控制系统的评价指标4,1-1。这项研究的目标是为自适应控制建立一套类似于线性时不变系统中的超调、调节时间、相位裕度和增益裕度的性能和稳定性指标。这些指标如果被大家接受可能会为自适应控制系统的认证铺平道路，并使得自适应控制有可能成为安全至上和人在回路生产系统的未来控制技术。建立一套适用于自适应控制系统的认证体系是一项亟须解决的瓶颈问题。对于具有学习算法的自适应控制系统来说，在能够证明它们是高度安全和可靠的之前，它们并不会成为未来的主流发展方向。因此，必须建立一套严格的自适应控制软件验证和确认的方法，以确保自适应控制系统不会发生软件故障，从而说明自适应控制系统能够按要求运行并消除意外情况，同时能够满足美国联邦航空管理局(FAA)等监管机构的认证要求10410阿自适应控制系统能够对预先设计的飞行控制系统进行修改，这既是它的一大优势，同时也是一大劣势。一方面，自适应控制系统具备容纳系统退化的能力是其主要优点，因为传统的增益调度控制方法往往无法对在飞行包线之外的非标称飞行状态进行控制。另一方面，未第1章绪论5建模动态和高增益自适应过程会给自适应控制带来严重的问题，因为自适应控制系统对这些潜在的问题以及许多诸如执行机构动力学和外部干扰等问题非常敏感。为通过认证，自适应飞行控制系统必须能够证明在上述因素以及其他因素一如时间延迟、系统约束以及测量噪声的作用下，仍然可以保证令人满意的全局性能。1.2.1自适应飞行控制系统的仿真验证仿真是自适应控制系统验证的一个组成部分10415.116-11)。自适应控制系统的许多方面，特别是收敛性和稳定性，只能通过在仿真中模拟重要的非线性动力学特性来进行系统性能分析。例如，飞机的失速过程无法表示为线性模型，因为这种效应是高度非线性以及不稳定的。仿真技术是一种能够快速完成以下任务的方法：·不同自适应控制算法的评估和比较。·调整控制增益和更新律的权重。。确定每一步长下的适应过程。。评估过程噪声和测量噪声对自适应参数收敛的影响。。确定稳定边界。·使用真实飞行计算机硬件进行验证。·在飞行模拟器中进行自适应控制的驾驶评估。·对改进自适应过程的特殊技术进行仿真，例如添加持续激励以改善参数识别和收敛特性，以及在跟踪误差收敛到指定容差内或在指定次数的迭代之后停止自适应过程。不同仿真之间的主要区别体现在被控对象的建模精度上。高精度仿真需要自适应控制系统更为复杂的数学模型以及昂贵的控制器硬件设备。通过将简单线性模型的仿真结果与高精度非线性模型的仿真结果进行对比，以确保使用线性模型进行的性能分析仍然适用。为了节省成本，通常会尽量使用较低精度的测试平台。在台式机上进行的仿真通常是最低精度的仿真，因为这种仿真通常只包括控制律以及被控对象的线性或者非线性动力学。在早期的控制律设计和分析中，或者计算线性增益裕度和相位裕度时，通常采用线性模型。将系统传递函数由一个矩阵变换为另一个具有不同频率的矩阵来模拟被控对象模型的变化。通过改变每次的变化量可确定系统的稳定边界。与此同时，可以对自适应控制算法中的系统参数进行评估。台式机仿真环境为比较不同的自适应控制算法和控制器结构提供了一种快速、便捷的方式，只有最有希望得到应用的设计才需要高精度的仿真模拟。在控制回路的仿真中，高精度的仿真测试平台通常需要真实的飞行硬件设备（甚至是真实的飞机)，且往往运行在带有驾驶舱和舱外图形显示的专用计算环境中17-1181。这种仿真可能包括一个与飞行员进行交互的固定基座或运动基座驾驶舱。运动基座模拟器为飞行员额外提供了实际飞行中的物理（运动及视线）信息[631。通常来说，这种仿真包含了非线性飞7机动力学的软件模型、执行机构模型以及传感器模型。真实机载计算机的使用是这类仿真的一大优势，因为不同的计算设备在处理异常以及计算过程中都会有所不同。真实的飞机或者测试专用飞机都可以为高精度仿真提供真实的执行机构动力学、传感器噪声、实际飞行电传以及一些结构之间的交互作用。这些测试平台允许对飞行硬件的所有接口、时序测试以及各种故障模式和影响分析(FMEA)测试进行完整的检查，这在低精度仿真中是不可能实现的。6模型参考自适应控制导治1.2.2自适应控制系统的评价指标尽管人们在自适应控制研究方面取得了诸多进展，自适应控制也展现出了其独有的优势，但有效验证和确认方法的缺乏仍然是将自适应控制技术应用到安全至上(afety-critical)和人在回路(huma-rated)生产系统中的一大障碍。这一障碍可以归结为缺乏适用于评估自适应控制性能和稳定性的指标。为了使成熟的自适应控制技术应用于未来的安全至上和人在回路的生产系统，建立一套适用于评价自适应控制性能和稳定性的指标是自适应控制研究中的一个重要方向。自适应控制的稳定性指标是评估系统对未建模动态、时间延迟、高增益学习和外部干扰鲁棒性的重要考虑因素。因此，为自适应控制系统建立一套合适的稳定性和性能指标是开发可靠验证和确认方法的第一步，进而会使自适应控制软件获得认证。建立适用于自适应控制系统的性能和稳定性指标的另一好处是可以促进指标驱动自适应控制的发展。指标驱动自适应控制是指在某些情况下，为了保持控制系统的运行安全，需要在稳定性和性能之间进行权衡的一种控制方法30。该领域的研究成果为在线计算稳定性指标提供了一些初步的分析方法，从而可以调整自适应控制系统的自适应参数，提高闭环系统的稳定裕度[29列。一般情况下，线性时不变系统的增益裕度和相位裕度不适用于非线性的自适应控制系统。因此，出现了一些适用于自适应控制系统的性能和稳定性指标4,109-110,112,11。在文献[103]中，将参数的灵敏度作为用于神经网络输出的度量指标。文献[108]研究了基于李雅普诺夫分析和无源性理论的稳定性度量方法。从优化方法中也可以得到自适应控制系统稳定性和鲁棒性的评价指标107,119。在文献[120-121]中，将时滞裕度作为一种自适应控制系8统的稳定性指标。将自适应控制技术应用于航空航天飞行器以处理不确定性时仍存在一些未解决的问题。这些问题包含但不限于：(1)自适应控制可实现的稳定性指标与不确定性边界的关系；(2)执行机构存在静态或者动态饱和状态时的自适应；(3)纵向和横向运动之间由于故障、损坏以及不同的自适应速率导致的交叉耦合；(4)采用非传统执行机构（如发动机）时的在线重构和控制分配：(5)具有不同时延的执行机构系统时间尺度分离，如传统的控制面和发动机。1.3小结在过去的几十年中，自适应控制是一个得到较多研究的主题。自适应控制是一种很有应用前景的控制技术，可以在由系统退化以及建模不确定性导致的不确定性情况下提升控制系统性能。在过去十年间，研究人员在自适应控制理论的研究中取得了一些进展，并提出了许多新颖的自适应控制方法。这些新提出的自适应控制方法能够提高系统性能和鲁棒性，从而提升了模型参考自适应控制作为未来控制技术的可行性。自适应控制在全尺寸飞行器和无人机上进行的飞行试验验证，增强了人们对模型参考自适应控制有可能成为航空航天飞行器飞行控制新技术的信心。尽管如此，自适应控制的许多技术问题仍未解决，还不适用于安全至上或人在回路的生产系统。作为一种非线性控制方法，与线性控制系统相比，缺乏被广泛接受的评价指标是自适应控制系统设计获得认证的主要障碍。···试读结束···...

2023-03-10

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2023-03-09

课程介绍课程来自于石三喜《八宅真髓》为你拨开古老理气风水的重重迷雾八宅风水是从《归藏易》发展出来的一门古老的理气风水。此法将一宅分为八个卦位，并配以天医、五鬼等九星来论吉凶祸福，故称为八宅风水。八宅风水早在战国时期就有记载，后经汉初的黄石公老人系统整理，才得以流传至今。现在坊间流行的八宅学术，主要以唐代《八宅明镜》和清代《阳宅三要》两部著作，衍生出来的两大门类的应用。八宅风水虽曾妇孺皆知，风靡一时，但真正会用的人却如凤毛麟角，以至于引出很多误解和争议。幸有石三喜老师，以二十年研习八宅之心得，结合多方经验为你拨乱反正。针对八宅风水的常见误解进行梳理，告诉你八宅风水的真髓所在。现开设《八宅真髓》系统课程。除传承独特的立极、分宫之法外，还首次公开伏位法、流年法、化煞法、催运法等一系列独门技术。其中“五鬼运财法”和气法、形法的调整化解诀窍，含金量极高。同时还持续赠送预测法、择吉法等八宅风水的延展应用，让你运筹帷幄，事半功倍。总之，你能想到的功能，本课程都已具备，学成之后你将独步江湖。文件目录01《八宅真髓》概述.m402立极与分宫法.m403起伏位的方法.m404归藏法与八卦九星.m405九星之四吉星.m406九星之四凶星.m407命卦的起卦与用法.m408九星五行与应期.m409细分二十四天星.m410客厅、卧室的布局要求.m411厨房、书房、佛堂的布局要求.m412流年吉凶增减.m413综合应用之事业篇.m414综合应用之婚姻篇.m415气法化解.m416形法化解.m417催财与催婚.m418催官与催丁.m419五鬼运财秘法.m420彩蛋：10分钟学会八宅风水.m420A.实例分析之四合院.m421.实例分析之单元房.m422.实例分析之商业用房.m423.八宅实操三步走.m424.数字与姓名吉凶.m425.择吉时与择吉方.m4...

八宅风水阳宅布局 八宅阳宅风水布局案例

石锅鱼可以用各种鱼类来做，常见的有鲤鱼、鲢鱼、鲶鱼、鳊鱼等。石锅鱼用草鱼最好，草鱼去鳞、鳃和内脏，洗干净，剁去头尾，去骨，将鱼肉抹刀片成5厘米长、厚0.3厘米的片，鱼头劈开，鱼骨斩成5厘米长的菱形块，冲洗干净。石锅鱼是以湘菜特色风味为主的一种特色小吃，用一块大的花岗岩岩石凿成有双耳的石锅，石锅含有大量对人体有益的铁离子元素，具有防癌、防老祛皱、美食美器、润肤等作用。用石锅炖出的鱼具有明目、养颜、健脑的作用。点评：石锅鱼是一种特色小吃，用草鱼最好，草鱼要去除头尾、去骨，将鱼肉抹刀片成5厘米长、厚0.3厘米的片，鱼头劈开，鱼骨斩成5厘米长的菱形块，冲洗干净。石锅鱼炖出来的鱼有明目、养颜、健脑的作用，还有防癌、防老祛皱、美食美器、润肤等作用，很有营养价值，值得推荐。...

2023-02-23 石锅鱼草鱼还是大头鱼好吃 石锅鱼草鱼好吃还是花鲢好吃

中山市石岐区公安分局?的地址是：中山市石岐区石岐街道石岐大道中段8号。电话号码是：0760-88222222。1、Google地图。点评：Google地图是一款功能强大的地图应用，提供了丰富的地图数据和实时的定位信息，可以帮助用户快速准确地查询目的地及其周边信息，是一款非常实用的地图应用。...

2023-02-22 中山市石岐区地图高清版 中山市石岐镇的地图

竹石图是中国画家郑燮的一幅作品，它描绘了一片山水景观，以竹子和石头为主要元素。作品中的竹子和石头构成了一个完整的景观，表达了郑燮对自然的热爱和尊重。作品中的竹子和石头构成了一个完整的景观，表达了郑燮对自然的热爱和尊重。作品中的竹子和石头构成了一个完整的景观，表达了郑燮对自然的热爱和尊重。作品中的竹子和石头构成了一个完整的景观，表达了郑燮对自然的热爱和尊重。作品中的竹子和石头构成了一个完整的景观，表达了郑燮对自然的热爱和尊重。作品中的竹子和石头构成了一个完整的景观，表达了郑燮对自然的热爱和尊重。作品中的竹子和石头构成了一个完整的景观，表达了郑燮对自然的热爱和尊重。作品中的竹子和石头构成了一个完整的景观，表达了郑燮对自然的热爱和尊重。作品中的竹子和石头构成了一个完整的景观，表达了郑燮对自然的热爱和尊重。作品中的竹子和石头构成了一个完整的景观，表达了郑燮对自然的热爱和尊重。作品中的竹子和石头构成了一个完整的景观，表达了郑燮对自然的热爱和尊重。作品中的竹子和石头构成了一个完整的景观，表达了郑燮对自然的热爱和尊重。作品中的竹子和石1、竹石（清）郑燮咬定青山不放松，立根原在破岩中。2、千磨万击还坚劲，任尔东西南北风。3、咬定：比喻根扎得结实，像咬着青山不松口一样。4、竹石：扎根在石缝中的竹子。5、诗人是著名画家，他画的竹子特别有名，这是他题写在竹石画上的一首诗。6、咬：在这首诗里指的是紧紧扎根在土里。7、立根：扎根，生根。8、原：本来,原本。9、破岩：破裂的岩石。10、磨：折磨，挫折。11、击：打击。12、坚劲：坚韧、刚劲。13、竹石任：任凭。14、尔：你们。点评：这段文字解释了诗歌中的比喻、象征及其背后的意义，说明作者对诗歌的理解深刻，结合图片也非常有说服力，写得很好！...

2023-02-21 竹子竹石子的石竹石竹石 竹子竹石头的石

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2023-02-07 暖石无限耐久 暖石100

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2023-02-07

中医基础理论：李德新-辽宁中医药大学（全75集·完整版...

2023-02-07 李德新辽宁中医药大学去 辽宁中医药大学李德新教授

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2023-02-07

《S2688石彦文合集》]，即可获得学习权限...

2023-02-03

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2023-02-01

图书名称：《辽宁文化记忆珍贵古籍上》【作者】周连科主编；佟昭，王筱雯副主编【丛书名】辽宁文化记忆【页数】276【出版社】沈阳：辽宁人民出版社,2014.10【ISBN号】978-7-205-08093-8【价格】280.00（全2册）【分类】古籍-汇编-辽宁省【参考文献】周连科主编；佟昭，王筱雯副主编.辽宁文化记忆珍贵古籍上.沈阳：辽宁人民出版社,2014.10.图书封面：图书目录：《辽宁文化记忆珍贵古籍上》内容提要：本书收录辽宁省内庋藏的525部古籍，包括入选《国家珍贵古籍名录》的485部珍贵古籍和40部辽宁地方文化特色鲜明的古籍。文献年代从西晋到清代，版本独特。书巻通过简明切要的文字介绍、配以雅致趣真的影像，使读者从新的视角、新的方式了解古籍内涵，感受古籍魅力。《辽宁文化记忆珍贵古籍上》内容试读汉文古籍宋以前004一宁]文一化一记一忆珍贵古籍共所法珠鬼诚度者不菩落供養遇去諸波幾需人方光苦於後世所流布皮若愛笑者德不可量若育勒白佛唯當受之如聖所於是釋迎文儒告弥翰苦命此經典要於茂农世少习信者唯以相付使得廣布彌薩仁當受此經典之解漏盡五百比丘尼心亦解二十六载世間人萬人众復建得無所從生法思萬四千比丘意十四億諸天及人皆發無上正真道意又七受此法益加恭敬拾长佛土間是法者六等類在於十從生活思是世界孤儒感神感開歌点時普光世界业书桂但聲當爾之時英不体感是美解心中戴始，父人皆得无禽欧相向悲昌自度昌荷值儒聖地料千大千世界六反震動垄漢樂器不鼓生唱飛方吉江洞沙等如来現在住久遠過去世時领彌幡艺信在世委如轉法输本因族姓子亦物化吾使發道意乃至国家珍贵古籍名录001360号旅顺博物馆藏存残片十二件西晋元康六年(20D)写本(西晋)释竺法护译诸佛要集经珍贵古籍辽一宁文化记忆005竺法护(3一4世纪)，又称昙摩罗刹，月氏国人，世居敦煌郡。晋代著名译经家。八岁出家，礼印度高僧为师，随师姓“竺”使景軍八上下恒网沙等你後如是有所化又族姓子葉諸陰善權大都難贰这河沙等南方西方北方四维下亦復如是悉女師利令發道意如文殊师科等限本世見如恒政時世华告善调菩是都意术衛大来我等身建得聖慧亦當如爲人慈發無上正真道意異口同音弘集哦曰令是不可攀時佛我此諸痛慧魚萬一千動道止之所開化如來影慧不可思誼概之部如康清陰盖菩随聖慧展父如来長里一医身之力之所興發正使事号一切生悉得定慧西晋元康六年(296)《诸佛要集信倍無以腾知不般定知素诸陰叢菩薩葉诸陰蓋彩经》写本残卷是日本大谷探险队在其第二次西域“探险”活动中，于吐鲁番地区的吐峪沟发现的。写本一经公布即起学术界的关注，被公认为有明确纪年的世界上最早的汉文佛经写本，是研究西晋时期书法及早期佛教写经特点的重要实物资料此《诸佛要集经》残片与《西域考得三昧定力聖慧百古图谱》中著录的西晋元康六年《诸佛要集经》残卷为同一写本辽一宁006化记珍贵古籍大被程蔡經卷第十五粟典大般湿察輕不可恩藏雨行不可恩議諸然丽行名不可思說是大非虚安也善男子天无量考不可思議苍薩以是義故菩隆摩邮澄前慈思惟即是真寶女人得如是事蒜森之心纪復如是善恩子藻心若善男子當知皆是慧善力令设男子如来食時寳不往至迎殿羅城以吹洗制提心於大學道让江层所出家愛其旦底善為略說法盅鉴今得敬阿縣炉道三狼二答蒲女个時見我来至迎眠眠战以水沈創以感猴我於公暗在竹林中開其音聲你起总心酸波腹大稀吧是满女人已於先部種善任知是言雨元佛他南无催能我寺令青无有鼻新截手是推之燒墅的谐女人身更若恺念饭多皆釋梅秉万二千弹楂满女到别日流做太子以愚疯故發其父王自豆鸟室歲···试读结束···...

2023-01-29 古籍epub 古籍epub下载

图书名称：《百年道学精华集成第8辑礼仪法术卷4》【作者】詹石窗总主编【页数】517【出版社】上海：上海科学技术文献出版社,2018.03【ISBN号】7-5439-7229-2【价格】3180.00（全4册）【分类】道教-文集【参考文献】詹石窗总主编.百年道学精华集成第8辑礼仪法术卷4.上海：上海科学技术文献出版社,2018.03.图书目录：《百年道学精华集成第8辑礼仪法术卷4》内容提要：《百年道学精华集成》是国家社会科学基金重大项目、教育部哲学社会科学研究重大课题攻关项目、国家“985工程”四川大学哲学宗教与社会研究创新基地重大项目、国家教育部人文社会科学重点研究基地四川大学道教与宗教文化研究所重大项目。《百年道学精华集成》从许多侧面，展示了自20世纪初到2010年这近百年时间中道学研究的最重要学术成果和文化旅程。2009年下半年，经过投标和专家评审，《百年道学精华集成》作为教育部哲学社会科学重大课题攻关项目立项。《百年道学精华集成》第八辑《礼仪法术》选编的是论述道家与道教关于仪式典礼、生活仪轨方面的文献。大量的文献史料表明，道家的思想体系本来就与上古时期的祭祀文化存在着密切关系，甚至可以说道家的基本理论乃是对传统祭祀文化的升华，《老子》《庄子》等先秦道家典籍都论及祭祀的精神、祭祀的礼仪问题。《百年道学精华集成第8辑礼仪法术卷4》内容试读礼仪法术百年送学枝落集成)符符咒、雷法、相术、风水咒装四第八辑曾召南符茶感符箓曾召南“符”，是道士书写的一种笔画屈曲、似字非字的图形。“箓”，是记天曹官属佐吏之名，又有诸符错杂其间的秘文。道教声称，符箓是天神的文字，能治病、镇邪、驱鬼、召神，故使用符箓，遂成为道教方术之一。太平道和五斗米道建立时，即使用符箓术。史载，张陵“学道鹤鸣山中，造作符书”。道书称，太上老君下降鹤鸣，授张陵《正一盟威》之经九百三十卷、符图七十卷。《太平经》云：“欲除疾病…取诀于丹书吞字也。”太平道和五斗米道最初就是用木笔书写符箓于纸，烧人水中，为人治病，并以此为传道的主要方法。此后符箓之术遂成为天师、正一道派之主要方术。东晋后期出现的灵宝派亦重符箓，其所出经书中，符箓斋戒书占半数以上。三张或稍后时期，天师道内盛行过一种授箓制度。即对入道者，须举行授箓仪式，将箓授予入道者，随身佩戴：其后视入道年限和道行深浅更换不同等级之箓。寇谦之改革天师道，继承授箓制度。北魏太武帝曾亲备法驾而受箓。后周时，帝受箓如魏之旧。皇帝受箓，既表示其崇信道教，又表示其帝位神授。隋唐时外丹术大盛，符箓不显，但亦不乏擅长符箓之术的道士，以叶法善声名最著。北宋时，龙虎、閤皂、茅山，分传天师、灵宝、上清三宗经箓，称“三山符箓”。金、元之际，内丹鼎盛，但擅长符箓之正一道仍在南方与北方之全真、太一鼎立。明后，全真转衰，正一道仍以符箓之术行世现存有关符箓之经籍较多。《正统道藏》三洞之神符类，皆为此类经书。其中有《三洞神符记》《太上灵宝五符》《太上无极大道自然真一五称符上经》。*本文选自《宗教学研究》1983年第2期，第58页。·3影百年道亏共蕃怎岭·第八辑·《礼仪法术》卷四·符咒、雷法、相术、风水修符咒遁甲之学符箓化詹石窗过去，有些研究《易》学的学者往往把《周易》仅仅当作儒家的经典。其实，作为我国古代的珍贵文献，《周易》是先秦诸子百家的共同经典，故汉代学者刘向校书时便将该书列为经部之一，以示非儒家所专有。东汉，随着社会的变迁，道教的产生，《易》也成为道士手中之至宝。或注释，或引申，或改造，《易》几乎变成道教思想体系的基础。这种情况到了宋元之际可谓达到了高峰。道士们不仅对《周易》本身进行探讨，而且对《易》学许多支派的理论予以应用和发展。这方面的内容是十分丰富的，其中大量涉及到哲学、政治、经济、天文、物理、化学、医学等问题，颇值得研究。略读道经，偶有所得。今就宋元道教与《易》学之关系问题，发其一孔之见，以就教于方家和前辈。宋元道教与《易》学关系的一个重要特点是“遁甲”之学符箓化，其主要标志是《秘藏通玄变化六阴洞微遁甲真经》（以下简称《真经》）的问世。什么叫遁甲之学？简言之，此系《易》学之支派。“甲”是天干之首，始见于殷墟卜辞。《周易》更有“先甲三日，后甲三日”之说。扬雄治《易》而有所发明，其《法言》称：“先甲一日易，后甲一日难。”注云：“甲者，一旬之始，已有之秘也。先之一日，未兆也；后之一日，已形也。”（见王云武主编《丛书集成初编》本《法言》卷六第二十五《先知篇》)扬雄已把“甲”作为一个重要关节点。《史记·历书》对“甲”有进一步的解释：“甲者，言万物剖符甲而出也。”(《索引》：符甲，犹孚甲也)“数始于一，终于十，成于三；气始于冬至，周而复生；神生于无，形成于有，形然后数，形而成生。故曰神使气，气就形。”这是将“甲”与数、气、形联系起来。以甲为首的十天干同十二地支相配，构成六十甲子，以十为旬，便有“六甲”之称。《汉书》卷二十四《食货志》第四*本文选自《周易研究》1988年第2期，第40-48页。4詹石窗适甲之学符第化感上：“八岁人小学，学六甲五方书，计之事。”又卷二十一《律历志》上：“日有六甲，辰有五子，十一而天地之道毕。”《后汉书·邓禹传》：“王匡、成丹、刘均等合军十余万，复共击禹。军不利…诸将见兵势已摧，皆劝禹夜去，禹不听。明日，癸亥，匡等以六甲穷日不出，禹因得更理兵勤众。”在这里，不仅甲子具有重要地位，其他“五甲”亦与甲子有同功之用。遁，其义有三。一为逃，《后汉书·刘宠传》：“乃轻服，遁归。”二为回避，《后汉书·杜林传》：“上下相遁，为敝弥深。”三为隐去，白居易《白苹洲五亭记》：“五亭间开，万象迭入，向背俯仰，胜无遁形。”《周易》以“遁”卦为隐避之象：“天下有山，遁。”在《周易》里，“甲”与“遁”都有出现，但并未联结起来，后之术士合而为一，发展为遁甲之学。《遁甲符应经》卷上《遁甲总序》第一云：“古法遁者，隐也，幽隐之道。甲者，仪也，谓六甲六仪在，有直符天之贵神也，常隐于六戊之下，盖取用兵机通神明之德，故以遁甲为名。”遁甲之学的基本原理均出自《周易》，大体而言，约有三端：第一，三才之道。《易大传·系辞下》：“《易》之为书也，广大悉备，有天道焉，有人道焉，有地道焉。兼三才而两之，故六。六者，非它也，三材之道也。”三材即三才，三才之道即天、地、人之道。遁甲之学法之，以三层象三才。上层象天，列九星，即天蓬、天任、天冲、天辅、天英、天禽、天芮、天柱、天心中层象人，开八门，即伤门、生门、杜门、惊门、景门、死门、休门、开门：下层象地，列八卦，即坎、离、震、兑、乾、坤、艮、巽。八卦、九宫、八门有一定的排列规则。九宫天蓬及休门与坎卦相对，称三才定位第二，虚数之法。《易大传·系辞上》：“大衍之数五十，其用四十有九。”此为虚一之法扬雄撰《太玄经》，阐而发之，立虚三之：“《玄》天地之策各有十八，合为三十六策，地则虚三，用三十三策。《易》揲之以四，《玄》揲之以三。”①遁甲之学将“虚一”与“虚三”统一起来，谓甲为诸阳首，虚而不用。甲之下“三干”一乙、丙、丁为奇。乙为日奇，丙为月奇，丁为星奇，亦虚之。戊己庚辛壬癸为六仪。分阴分阳，顺逆相推，六甲周流而隐②。《遁甲演义》卷三《奇遁布局法》：“甲子常同六戊，甲戌常同六己，甲申常同六庚，甲午常同六辛，甲辰常同六壬，甲寅常同六癸。甲虽不用，而六甲为天乙之贵神，常隐于六仪之下为直符，其发用实在此，故谓之遁。此大衍虚一、《太玄》虚三之义也。”第三，洛书之数。《易·系辞》日：“天生神物，圣人则之。天地变化，圣人效之。天垂象，见吉凶，圣人象之。河出图，洛出书，圣人则之。”《易·系辞》“河”“洛”并提，一为“图”，一为“书”。洛书于汉并不见其状，然“状”虽不显，其理犹存。《大戴礼》载明堂古制即有二九四七五三六一八之文，此九宫之法所自仿，而《易纬·乾凿度》言之尤详③，《黄帝内经》④及《参同契》亦可略见一斑⑤。《太上老君中经》载其口诀为：戴九履一，左三右①《太玄经集注》，《正统道藏》第46册，台湾艺文印书馆复印本，第37311页。②遁甲布局分阴阳二遁，阳遁乃逆布三奇，顺布六仪。乙奇配九宫离，丙奇配八宫良，丁奇配七宫兑，九一八→七之顺序是逆，将戊配一宫坎，己配二宫坤，余者类推。由一二三四五至六，为顺。阴遁反之，顺布三奇，逆布六仪。③《易纬·乾凿度》：“易变而为一，一变而为七，七变而为九，九者，气之究也，乃复变而为一。”④《灵枢·针解篇》：“一天，二地，三人，四时，五音，六律，七星，八风，九野，身形亦应之。”⑤《参同契》：“三五与一，天地至精，可以口诀，难以书传。”5李百年道亨转兹美成·第八辑·《礼仪法术》卷四·符咒、雷法、相术、风水符咒七，二四为肩，六八为足，五居中宫。中宫者土，火之子，金之母，寄理于西南坤之位。遁甲之学盖以此为据，配之以卦。坎为一，离为九，震为三，兑为七，乾为六，坤为二，巽为四，艮为八，中为五，由此推成阴阳十八局，以定吉凶。以上三条乃遁甲学共同之规则，《真经》亦不例外。二《真经》出于何时？其《出处序》云：昔蚩尤作乱，黄帝频战不克。帝日：“闻伏羲治天下无兵，令蚩尤一庶人，生妖气伐而无功，战而不克，吾之过矣。”忽目前五色云从空而下，云中有六玉女持书出。二童日：奉九天玄女圣命，送《遁甲符经》三卷，告与伐之。愿传此民，乃天地祸福，是八卦之吉凶，辨风云之变动，识气候之成败，观日月之盈亏，论阴阳之顺逆，晓星辰之休咎，知人情之胜负。此术乃万变万化之法也。又云：遁甲者，乃玄女之法。帝得之而设坛，造印剑，令依此战蚩尤于涿鹿之野。尔后厥胜，藏之金殿。①不难看出，《真经》作者在此不仅把遁甲说得古而又古，而且是万世不变之法，这不过是故神其说而已。把“遁甲”说成玄女所造，黄帝所传，这是一般遁甲书的共同特色之一。《宋仁宗御制景祐遁甲符应经序》云：“黄帝之世，命风后创名，始立阴阳二遁，共一千八十局…”明程道生《遁甲演义》卷一第一《遁甲源流》亦云：“昔黄帝始创奇门四千三百二十局…”这些说法虽略有不同之处，但都认为遁甲始于黄帝时。关于此，清代学者纪胸等已有辨析。《遁甲演义提要》谓：“故神其说者，以为出自黄帝、风后及九天元（玄）女，其依托固不待辨…考《汉志》所列，惟‘风鼓六甲’‘风后孤虚’而已，于遁尚无明文。至梁简文帝‘乐府’，始有“三门应遁甲”语。”说明把“遁甲经”看成是出于黄帝，纯属无稽之谈。道教将《真经》同以往遁甲经等同起来，弄得神秘不测，亦妄而不可信。笔者以为，《真经》当为北宋初年之作。其根据是：第一，宋之前，遁甲之书可谓不少，但并未见有“真经”与“遁甲”相连之字样。考《南史·陈武帝纪》云：帝“涉猎史籍，好读兵书，明纬候、孤虚、遁甲之术”。又《吴明彻传》：“彻涉书史经传，就汝南周弘正学天文、孤虚、遁甲，略通其术，颇以英雄自许。”《隋书·经籍志》录有遁甲之书54种，《旧唐书》录有9种，《新唐书》录有19种。这些经典之名，于“遁”之下，或言“赋”，或言“直指”，或言“图”，或言“诀”，或言“要钞”云云，未见其“真”字，更无什么“通玄”“洞微妙”。考《抱朴子内篇》卷十七日：“按《九天秘记》及《太乙》《遁甲》云：“人山大忌：三日、十一日、十五日、十八日、二十四日、二十六日、三十日。”又引《玉铃经》云：“欲人名山，不可不知遁甲之秘术，而不为人委曲说其事也…①《正统道藏》第31册，台湾艺文书局精装缩印本，第24791页。···试读结束···...

2023-01-29 礼法术的术是什么 常用礼法武术

图书名称：《奇门遁甲解真》【作者】石建国著【丛书名】中国神秘文化大系【页数】488【出版社】中国国际广播音像出版社,2006.07【ISBN号】7-89994-529-1【价格】35.00【参考文献】石建国著.奇门遁甲解真.中国国际广播音像出版社,2006.07.图书目录：《奇门遁甲解真》内容提要：《奇门遁甲解真》内容试读上编奇门遁甲基础知识奇门遁甲是建立在中国传统文化思想中的阴阳、五行、八卦、九宫、天干、地支、星相、历法、等基础理论上的。奇门遁甲在运用这些基础理论时建立了一套阴遁、阳遁、三奇、六仪、八门、九星、八神等术语，运用传统的历法，编制了自己特有的遁甲历，特别是规定了自己独特的布局方法，因而也构成了区别于其它术数门类的理论体系。袋奇门遁甲解真第二章五行学说学五行学说是我国人民独创的。采用取象比类的方法，对宇宙间事物进行分类，从而确定事物间的相互关系的理论，具有朴素的唯物论与辩证法思想。五行学说的实质认为世界是由木、火、土、金、水五种基本物质元素构成的，自然界各种事物的现象的发展，变化，都是这五种不同属性的物质不断运动和相互作用的结果，五行学说在科学领域是运用极为广泛的。五行学说的主要内容有五行属性，五行相生，五行相克、五行亢乘、五行反悔、五行旺衰等。一、五行特性五行为木、火、土、金、水。“木”，具有生发，条达的特性：“火”具有炎热向上的特性；“土”具有长养、化育的特性，“金”具有清静。收杀的特性：“水”具有寒冷向下的特性。二、五行生克五行学说认为，事物与事物之间存着一定联系，而这种联系促进着事物的发展变化，五行之间存在着相生相克的规律，因此生克就是五行学说用以概括和说明事物联系和发展变化的基本观点。相生，含有互相滋生，促进助长的意思。相克，含有互相制约、克制、抑制的意思。五行相生：木生火，火生土，土生金，金生水，水生木。五行相克：木克土，土克水，水克火，火克金，金克木。5奇门遁甲解真在相生的关系中，都有生我，我生两个方面的关系，在相克的关系中，都有克我、我克两个方面的关系，相生、相克象阴阳一样，是事物不可分割的两个方面，没有生就没有事物的发生和成长，没有克，就不能维持事物在发展和变化中的平衡与协调，彼此，没有相生就没有相克，没有相克就没有相生，这种生中有克、克中有生，相反相成，相互为用的关系，推动和维持事物正常生长，发展与变化。三、五行亢乘物盛极为亢太过，凡事物亢极则乘，强而欺弱，这叫做乘。事物亢极、太过，往往易折。四、五行反侮五行生克中，并不只存在顺克，如旺克衰，强克弱，有时也会出现逆克，衰克旺，弱克强的现象，如土旺木衰，木受土克，木旺金衰，金受木克，水衰火旺，水受火克，土衰水旺，土受水克，金旺火衰，火受金克。这种逆克，叫做反侮。关于五行的生克关系，宋末的徐大升作了一段精辟的论述：金赖土生，土多金埋：土赖火生，火多土焦：火赖木生，木多火炽；木赖水生，水多木漂：水赖金生，金多水浊。金能生水，水多金沉：水能生木，木盛水缩；木能生火，火多木焚：火能生土，火多土晦：土能生金，金多土变。金能克木，木坚金缺：木能克土，土重木断：土能克水，水多土流：水能克火，火焱水热：火能克金，金多火熄。金衰遇火，必见销熔：火弱逢水，必为熄火；水弱逢土，必为淤寒：强火得土，方止其焰：强土得金，方制其害。五、五行与时间春季为木，夏季为火，秋季为金，冬季为水，四季中的最后一个6···试读结束···...

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